就说两件事

PID控制应该算是应用非常广泛的控制算法了。小到控制一个元件的温度，大到控制无人机的飞行姿态和飞行速度等等，都可以使用PID控制。这里我们从原理上来理解PID控制。

  最近在看赵皓阳的《生而贫穷》，作者在书中鲜明地提出了社会层次的本质以及发展到一定程度后将达到的现状：贫者难以脱贫，富者愈发积累，也就是所谓的阶级固化这一现象，同时也用一个金字塔模型来反映社会的分层。

  书中还提到一种观点：一个人的人生高度，或者所谓的世俗意义上的成功，宏观上是由多个因素决定的，相关性最大的是家族、传承、基因等；其次是时势，也就是我们所处的历史进程；最后才是个人的奋斗与拼搏。恰巧今天又在知乎上看到一篇关于时势的文章，非常呼应解释第二点，原文的标题为《历史上七次机会没有留给普通人》。

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基于优化策略自校正控制器

  几十年来，常规的PID控制器的研究，不论是在理论还是实践上都作了大量的工作，因而被应用于各种过程控制，并得到了良好的效果。随着科学技术的发展人们对控制的系统的要求越来越高，特别是那些被控参数是未知或存在参数变化或不确定扰动的控制过程，想要取得良好的控制效果，就必须进行在线调节控制器得参数。但是想要对PID控制器进行在线参数调节是十分困难的。如果采用自校正技术就可以自动调节调节器或控制参数，使系统在较好的性能下运行。